20241114 記錄一下 Ubuntu 20.04 下安裝 MPC 中兩種常用開(kāi)源 NLP 優(yōu)化器 CasADi + Ipopt / acados

可以新建一個(gè)文件夾，保存所有源碼安裝下載的代碼

mkdir ~/mpc_dep

1. 安裝依賴(lài)

# **IPOPT**
sudo apt-get install gcc g++ gfortran git patch wget pkg-config libmetis-dev# IPOPT - BLAS 和 LAPACK
sudo apt install libblas-dev  liblapack-dev# Casadi - Could NOT find SWIG (missing: SWIG_EXECUTABLE SWIG_DIR)
sudo apt-get install swig# Mumps
sudo apt install libmumps-seq-dev

2. 安裝 Ipopt

參考官網(wǎng)

Ipopt: Installing Ipopt

Ipopt 使用一些外部包，這些包不包括在 Ipopt 源代碼分發(fā)中，例如 ASL（如果您想編譯 Ipopt AMPL 求解器可執(zhí)行文件，需要 AMPL 求解庫(kù)），Blas 和 Lapack。

Ipopt 還至少需要一個(gè)線(xiàn)性求解器來(lái)處理稀疏對(duì)稱(chēng)不定矩陣。根據(jù)不同的需求，有多種選擇。請(qǐng)注意，通常優(yōu)化器中的計(jì)算時(shí)間大部分都花在求解線(xiàn)性系統(tǒng)上，且選擇的線(xiàn)性求解器會(huì)影響 Ipopt 的速度和穩(wěn)定性。因此，嘗試不同的線(xiàn)性求解器可能對(duì)應(yīng)用有益。

由于這些第三方軟件的許可證與 Ipopt 不同，ipopt 不能將它們的代碼與 Ipopt 包一起分發(fā)，因此必須自行獲取。對(duì)于 ASL、HSL 和 MUMPS，COIN-OR 提供了專(zhuān)門(mén)的構(gòu)建系統(tǒng)，這些系統(tǒng)可以生成與 Ipopt 構(gòu)建系統(tǒng)兼容的庫(kù)。部分專(zhuān)門(mén)的構(gòu)建系統(tǒng)還配有腳本，可以使用 wget 或 curl 輕松下載代碼。

接下來(lái)先安裝 Ipopt 依賴(lài)的庫(kù)，再安裝本體

Pardiso/SPRAL/WSMP/ASL 都是一些特殊應(yīng)用的庫(kù)，可以參考官網(wǎng)按需安裝。下面是必須和比較通用的依賴(lài)。

2.1. BLAS 和 LAPACK

Ipopt 的構(gòu)建系統(tǒng)會(huì)嘗試在系統(tǒng)中找到 BLAS 和 LAPACK 的安裝版本。在 Ubuntu 上，可以通過(guò)安裝 libblas-dev 和 liblapack-dev 來(lái)提供這些庫(kù)。

# 剛才安裝過(guò)了
# sudo apt install libblas-dev  liblapack-dev

2.2. HSL（較復(fù)雜）

2.2.1 克隆倉(cāng)庫(kù)

cd ~/mpc_dep
git clone https://github.com/coin-or-tools/ThirdParty-HSL
cd ThirdParty-HSL
git checkout releases/2.2.4 #