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前言

本文參考鏈接：Ubuntu18.04安裝Autoware1.15（解決Openplanner無(wú)法繞障的問(wèn)題：Openplanner2.5）

因?yàn)殡娔X已經(jīng)安裝過(guò)autoware1.14版本，所以一些環(huán)境以及庫(kù)都裝過(guò)，就不再此介紹了，autoware所需要的一些環(huán)境可以參考以下兩篇鏈接
Ubuntu18.04安裝autoware 1.14（GPU版） 完整教程（包含環(huán)境搭建）
工控機(jī)（arm + ubuntu18.04）搭建Autoware 1.14環(huán)境以及源碼編譯（GPU版）詳細(xì)步驟外加官方demo運(yùn)行

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一、準(zhǔn)備工作

1.安裝autoware1.15

autoware1.15地址：https://github.com/hatem-darweesh/autoware.ai.openplanner
新建文件夾

mkdir -p autoware.ai.openplanner.1.15/src

將上述鏈接中的文件下載下來(lái)，將openplanner.1.15.repos文件放到autoware.ai.openplanner.1.15文件夾下，然后打開(kāi)終端輸入

vcs import src < openplanner.1.15.repos

2.安裝依賴

sudo apt-get install libnl-3-dev libnl-genl-3-dev
sudo apt-get install ros-melodic-tvm-vendor 
sudo apt-get install ros-melodic-lanelet2-io ros-melodic-lanelet2-core ros-melodic-lanelet2-maps ros-melodic-lanelet2-projection ros-melodic-lanelet2-routing ros-melodic-lanelet2-validation

3.把src/autoware/common/autoware_build_flags/cmake文件夾下的CUDA版本改為11.4（或者你電腦上的版本）

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二、解決報(bào)錯(cuò)

錯(cuò)誤類型1

undefined reference to cv::Mat::Mat()

解決辦法：按照下面方式改相應(yīng)包的CMakeLists.txt

find_package(OpenCV 3.4 REQUIRED)include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)target_link_libraries(target ${OpenCV_LIBS})

需要修改的包匯總：calibration_publisher，data_preprocessor，integrated_viewer，object_map，points_preprocessor，trafficlight_recognizer

錯(cuò)誤類型2

error: could not convert 'cv::Scalar_<double>((double)0,(double)255,(double)255,(double)0,)' from 'cv::Scalar {aka cv::Scalar_<double>}' to 'CvScalar' error:conversion from 'cv::Mat' to non-scalar type 'IplImage {aka _IplImage}' requested
將CV_RGB改為cvScalar

使用cvIplImage()函數(shù)將類型轉(zhuǎn)換一下：

需要修改的文件匯總：vision_lane_detect.cpp，vision_darknet_detect.cpp，region_tlr.cpp，op_tlr_core.cpp

錯(cuò)誤類型3

error: conversion from ‘cv::Mat’ to non-scalar type ‘CvMat’ requested
將報(bào)錯(cuò)那句改為：

CvMat* cvmat;
for(size_t i=0; i< sum_mat.rows; ++i)for(size_t j=0; j< sum_mat.cols; ++j){((double*)(cvmat->data.ptr + i*cvmat->step))[j] = sum_mat.at<double>(i,j);}

需要修改的文件匯總：detection.h

錯(cuò)誤類型4

error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘CvPoint’ and ‘cv::Point {aka cv::Point_<int>}
按照下面的修改

// textOrg = cv::Point(ctx.topLeft.x, ctx.botRight.y + baseline);
textOrg = cvPoint(ctx.topLeft.x, ctx.botRight.y + baseline);

需要修改的文件匯總：region_tlr.cpp

錯(cuò)誤類型5

/usr/local/cuda-11.4/include/cudnn.h:61:10: fatal error: cudnn_ops_infer.h: No such file or directory CMake Error at op_tlr_generated_network_kernels.cu.o.Release.cmake:225 (message):
在Autoware1.14環(huán)境配置時(shí)，安裝cuDNN時(shí)，需要把所有的頭文件都復(fù)制過(guò)去：

# sudo cp include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/ 
sudo cp include/cudnn*.h /usr/local/cuda/include/ 

錯(cuò)誤類型6

/usr/bin/ld: cannot find -lcudart /usr/bin/ld: cannot find -lcublas /usr/bin/ld: cannot find -lcurand /usr/bin/ld: cannot find -lcudnn
發(fā)現(xiàn)是Cmakelists.txt中CUDA的庫(kù)文件包含路徑錯(cuò)誤，在op_tlr包中改成自己的CUDA版本