Inertial Explorer處理pospac數(shù)據(jù)的過程包括：1）從pospac提取出gps數(shù)據(jù)和imu數(shù)據(jù)；2）gps數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成rinex格式；3)imu數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成imr格式；4）IE對gps數(shù)據(jù)進(jìn)行PPP解算；5）緊耦合融合解算；6）輸出結(jié)果。

1、pospac提取gps數(shù)據(jù)和imu數(shù)據(jù)

采用Terrapos批處理文件extract_applanix.bat，僅指定pospac文件的目錄就可以轉(zhuǎn)換了。轉(zhuǎn)換后的文件包括mgps.dat和imu.dat。使用RT272DAT.exe將mgps.dat的主天線和定向天線拆開，分別生成dat文件。

rt272dat -n0 mgps.dat ant1.dat

rt272dat -n1 mgps.dat ant2.dat

2、gps數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成rinex格式

打開windows命令，使用GPS預(yù)處理軟件TEQC，命令行為：teqc +C2 +L2C_L2 +relax +max_rx_SVs 50 +L5 +L7 +CA_L1 -week 2022/04/18 ant1.dat > ant10108.22o，轉(zhuǎn)成rinex文件。

POSMV天線型號Trimble ATT1675-540。

3、新建一個(gè)empty項(xiàng)目，導(dǎo)入gps和imu數(shù)據(jù)

1）轉(zhuǎn)換gps數(shù)據(jù)

點(diǎn)擊Tools/Convert Raw GNSS to GPB，打開Convert Raw GNSS data to GPB對話框，把轉(zhuǎn)化后的rinex文件加入要進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的列表中，點(diǎn)擊按鈕“Options”，打開rinex options 對話框，設(shè)置GPS數(shù)據(jù)模式為Kinematic，關(guān)閉rinex options對話框，點(diǎn)擊“Convert”按鈕。

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點(diǎn)擊“Convert”按鈕，rinex文件轉(zhuǎn)成gpb文件。

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2）轉(zhuǎn)換IMU數(shù)據(jù)

點(diǎn)擊Tools/Convert Raw IMU Data to Waypoint Generic(IMR)，打開Waypoint IMU Data Conversion對話框，選擇posmv的imu.dat，IMU Profiles 選擇自定義格式IMU02，打開點(diǎn)擊“Modify”按鈕，設(shè)置imu.dat文件的格式。

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在TerraPos中，此imu.dat的格式為aerocontrol-IGI-IId，Inverse gyro scaling factor為262144，Inverse?accelerometer?scaling factor為16384。

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在IMU02的Gyroscope Measurements和Accelerometer Measurements參數(shù)中填上對應(yīng)的數(shù)值。點(diǎn)擊“保存”按鈕，關(guān)閉Profile：IMU02對話框。

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點(diǎn)擊“Convert“按鈕。

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3）點(diǎn)擊File/Add Remote File添加轉(zhuǎn)換后的GNSS數(shù)據(jù)。

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點(diǎn)擊View/GNSS Observations/remote/View Raw GNSS Data，查看GNSS數(shù)據(jù)。

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點(diǎn)擊File/Add IMU FileIMU添加轉(zhuǎn)換后的IMU數(shù)據(jù)。

4）處理GNSS數(shù)據(jù)。Processing Method選擇PPP方式，Profile選擇GNSS Marine。

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報(bào)錯(cuò)，沒有星歷文件。

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點(diǎn)擊File/Add Precision/Alternate Files，下載星歷文件。

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星歷文件下載完成。

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重新處理GNSS數(shù)據(jù)。

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解算結(jié)果中Height曲線見下圖：

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水位計(jì)實(shí)測潮位曲線見下圖：

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TerraPos解算結(jié)果的Height曲線見下圖：

PRIDE-PPPAR解算結(jié)果的Height曲線見下圖：

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從上面解算結(jié)果看，三種軟件的PPP解算結(jié)果的高程曲線都不理想，與水位計(jì)實(shí)測的潮位曲線相差較大。高程曲線的擬合曲線可能會(huì)與潮位曲線的形態(tài)有點(diǎn)相似，一定程度上會(huì)反映出潮時(shí)和潮差，給潮位預(yù)報(bào)提供一些參考。

5）回到正題，接下來進(jìn)行進(jìn)行緊耦合解算，點(diǎn)擊Process/Process TC(Tightly Coupled)。在打開的Process Tightly Coupled對話框中設(shè)置參數(shù)，Processing Setting 選擇SPAN Marine，IMU To GNSS antenna的偏移量，方向是向前為正，向右為正，向上為正。

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點(diǎn)擊“Process”按鈕，開始處理。

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中間報(bào)了一個(gè)錯(cuò)：

FATAL ERROR：RE-Alignment failed：

INS coarse alignment（kinematic）:R:0.317 P:-1.110 Y:-57.275 dR:0.000 dP:0.000 dY:16.351

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重新設(shè)置Processing Direction，仍然報(bào)錯(cuò)，提示需要改一下開始時(shí)間。

重新設(shè)置Processing Direction，關(guān)閉Multi-pass，仍然報(bào)錯(cuò)，也是提示要改一下開始時(shí)間。

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改時(shí)間范圍，開始時(shí)間不變，結(jié)束時(shí)間改為169000。

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報(bào)錯(cuò)，繼續(xù)改時(shí)間范圍，開始時(shí)間改為121000，IMU時(shí)間改為同GNSS時(shí)間。

未報(bào)錯(cuò)，平滑。

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解算完以后，程序窗口出現(xiàn)了Smoothed TC Combined-Map圖，完全搞不懂這個(gè)圖是什么意思？

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點(diǎn)擊菜單Output/Export Wizard，設(shè)置導(dǎo)出文件格式。

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按照自定義格式導(dǎo)出結(jié)果。

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導(dǎo)出文件的內(nèi)容見下圖，這都是些什么呀。

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小結(jié)

本文的Height曲線對比結(jié)果可以看出：1）GNSS/INS的反演潮位關(guān)鍵在于GNSS的解算，如果GNSS解算較差，GNSS/INS組合解算結(jié)果沒有什么意義。GNSS的PPP解算結(jié)果并不是很理想，有前輩曾建議在船舶上固定安裝雙頻GNSS，記錄從船舶離港至返港的全程原始數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在看來，這個(gè)很有可能是正規(guī)路子。當(dāng)然，博主有點(diǎn)不甘心，因?yàn)榍扒昂蠛蠡诉@么多時(shí)間和精力，得到一個(gè)如此結(jié)果。

POSMV有自己的后處理軟件叫Pospac MMS，不知道哪位同學(xué)有這款軟件，能否幫博主解算一下，感謝。

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參考文獻(xiàn)

terrapos處理pospac數(shù)據(jù)

terrapos處理pospac數(shù)據(jù)（二）