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1. 創(chuàng)建功能包

在《ROS2 入門應(yīng)用 工作空間》中已創(chuàng)建和加載了ros2_ws工作空間
在《ROS2 入門應(yīng)用 元功能包（C++）》中已創(chuàng)建和加載了my_package功能包
那么就創(chuàng)建一個(gè)獨(dú)立的cpp_srvcli功能包來(lái)做服務(wù)的請(qǐng)求和應(yīng)答的功能

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces

--dependencies可選參數(shù)將會(huì)自動(dòng)在package.xml和CMakeLists.txt中添加必要的依賴行

依賴example_interfaces包，將會(huì)使用到example_interfaces的srv文件，兩位整數(shù)求和服務(wù)：

int64 a
int64 b
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int64 sum

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2. 創(chuàng)建源文件

進(jìn)入cpp_srvcli功能包的src文件夾

cd ~/ros2_ws/src/cpp_srvcli/src

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2.1. 服務(wù)端

新建add_two_ints_server.cpp服務(wù)端源文件

nano add_two_ints_server.cpp

復(fù)制以下內(nèi)容到文件中：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"#include <memory>/* 求和函數(shù) */
void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response> response)
{/* 從請(qǐng)求中添加兩個(gè)整數(shù)，并將總和提供給響應(yīng) */response->sum = request->a + request->b;/* 使用日志通知控制臺(tái)其服務(wù)狀態(tài) */RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld", request->a, request->b);RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}int main(int argc, char **argv)
{/* 初始化ROS2 */rclcpp::init(argc, argv);/* 定義服務(wù)端節(jié)點(diǎn)add_two_ints_server */std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");/* 創(chuàng)建服務(wù)名為add_two_ints，服務(wù)函數(shù)為add的service服務(wù)端 */rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);/* 通知準(zhǔn)備就緒 */RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");/* 運(yùn)行節(jié)點(diǎn) */rclcpp::spin(node);/* 退出ROS2 */rclcpp::shutdown();
}

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2.2. 客戶端

新建add_two_ints_client.cpp客戶端源文件

nano add_two_ints_client.cpp

復(fù)制以下內(nèi)容到文件中：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>/* 方便表示時(shí)間 */
using namespace std::chrono_literals;int main(int argc, char **argv)
{/* 初始化ROS2 */rclcpp::init(argc, argv);/* 校驗(yàn) */if (argc != 3) {RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");return 1;}/* 定義客戶端節(jié)點(diǎn)add_two_ints_client */std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");/* 創(chuàng)建服務(wù)名為add_two_ints的client客戶端 */rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");/* 創(chuàng)建請(qǐng)求request */auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();request->a = atoll(argv[1]);request->b = atoll(argv[2]);/* 搜索服務(wù)節(jié)點(diǎn)，間隔1s */while (!client->wait_for_service(1s)) {if (!rclcpp::ok()) {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");return 0;}/* 如果找不到，將會(huì)繼續(xù)等待 */RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");}/* 獲得應(yīng)答并顯示其狀態(tài) */auto result = client->async_send_request(request);// Wait for the result.if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS){RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);} else {RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");}/* 退出ROS2 */rclcpp::shutdown();return 0;
}

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3. 添加依賴關(guān)系

創(chuàng)建功能包時(shí)，已通過(guò)--dependencies可選參數(shù)自動(dòng)在package.xml中添加必要的依賴行

<depend>rclcpp</depend>
<depend>example_interfaces</depend>

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4. 添加編譯信息

在CMakeLists.txt編譯文件中

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4.1. 添加搜索庫(kù)

創(chuàng)建功能包時(shí)，已通過(guò)--dependencies可選參數(shù)自動(dòng)在CMakeLists.txt中添加必要的搜索庫(kù)依賴行

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(example_interfaces REQUIRED)

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4.2. 增加可執(zhí)行文件

然后，再增加可執(zhí)行文件，
src/add_two_ints_server.cpp命名為server可執(zhí)行文件，
src/add_two_ints_client.cpp命名為client可執(zhí)行文件，
并添加目標(biāo)依賴關(guān)系：

add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces)add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)
ament_target_dependencies(client rclcpp example_interfaces)

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4.3. 增加可執(zhí)行文件位置

最后，增加可執(zhí)行文件位置，這樣ROS2就可以找到現(xiàn)在的可執(zhí)行文件：

install(TARGETSserverclientDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

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5. 編譯和運(yùn)行

進(jìn)入工作空間根目錄

cd ~/ros2_ws

在編譯之前檢查缺失的依賴項(xiàng)（可跳過(guò)）：

rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

編譯：

colcon build --packages-select cpp_srvcli

打開一個(gè)新終端，運(yùn)行服務(wù)端節(jié)點(diǎn)：

ros2 run cpp_srvcli server# [INFO] [rclcpp]: Ready to add two ints.

打開一個(gè)新終端，運(yùn)行客戶端節(jié)點(diǎn)：

ros2 run cpp_srvcli client 1 2# [INFO] [rclcpp]: Sum: 3

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謝謝