1.LQR Question Background

之前寫過連續(xù)系統(tǒng)的黎卡提方程Riccati推導(dǎo)，但是考慮到實際工程落地使用的是離散系統(tǒng)，于是又進(jìn)行了離散黎卡提方程Riccati的公式推導(dǎo)。

2.Proof of Riccati Equation Formula for Discrete Systems

工程化落地，就是使用公式(2-14)實時計算控制率K，進(jìn)而得到最優(yōu)的控制輸入，達(dá)到最有控制的效果，需要注意的是Q和R矩陣的選取。
Q、R就是需要設(shè)計的半正定矩陣和正定矩陣?？紤]根據(jù)實車的情況去標(biāo)定此參數(shù)，從理論和工程層面去理解，如果增大Q、減小R，則此時控制系統(tǒng)響應(yīng)速度比較快速（比較劇烈），直觀反映方向盤打得又快幅度又大。如果增大R減小Q，則此時控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度慢，方向盤打得比較慢（比較溫柔）。

3.My Related Works

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3. 自動駕駛-最優(yōu)控制方法LQR的C語言工程實現(xiàn)【附Github源碼鏈接】
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4.Referance

1.基礎(chǔ)算法 - LQR - 離散時間有限邊界

20230502
鞠春宇