之前我研究了機(jī)器人開發(fā)中的 ROS2（Jazzy）系統(tǒng)相關(guān)內(nèi)容。并將官網(wǎng)中比較重要的教程和概念，按照自己的學(xué)習(xí)順序翻譯成了中文，并進(jìn)行了整理和記錄。我在記錄的過(guò)程中，還針對(duì)一些不太好理解的部分進(jìn)行了額外的研究和補(bǔ)充說(shuō)明。到目前為止，已經(jīng)整理了20多篇文章。如果你想回顧之前的內(nèi)容，可以查閱主頁(yè)中 ROS2（Jazzy）相關(guān)文章。

在研究 ROS2 的過(guò)程中，我發(fā)現(xiàn)它使用了不少 C++11 的新特性。這讓我意識(shí)到，深入掌握這些特性對(duì)于深入理解 ROS2 的實(shí)現(xiàn)原理和優(yōu)化代碼非常重要。

因此，我萌生了撰寫 C++11 系列文章的想法。目前已經(jīng)完成了以下幾篇文章：

1. C++11 ROS2性能狂飆：C++11移動(dòng)語(yǔ)義‘偷梁換柱’實(shí)戰(zhàn)
2. C++11 Lambda 表達(dá)式 以及 std::function和std::bind
3. C++11 智能指針：std::unique_ptr、std::shared_ptr和std::weak_ptr

而本文是第四篇，主要總結(jié)的是 C++11 的線程管理（std::thread）

C++11 的線程管理

C++11 引入了全面的多線程支持，使并發(fā)編程成為語(yǔ)言標(biāo)準(zhǔn)的一部分。核心組件包括線程管理（std::thread）、原子操作（std::atomic）和同步機(jī)制（互斥鎖、條件變量）。

線程管理類 std::thread，用于創(chuàng)建和管理操作系統(tǒng)線程。它提供了跨平臺(tái)的線程操作接口，消除了對(duì)平臺(tái)特定 API（如 POSIX pthreads 或 Windows Threads）的依賴。

線程創(chuàng)建

我們可以通過(guò)傳遞可調(diào)用對(duì)象來(lái)構(gòu)造 std::thread 線程實(shí)例，比如函數(shù)、Lambda、函數(shù)對(duì)象：

#include <thread>// 函數(shù)形式
void print(int num, const std::string& str) {std::cout << num << " " << str << "\n";
}// Lambda 形式
auto lambda = [](float f) { /*...*/ };int main() {// 創(chuàng)建線程并立即執(zhí)行std::thread t1(print, 42, "Hello");  // 值傳遞std::string msg = "World";std::thread t2([&msg]() {            // 引用捕獲std::cout << msg << "\n";});t1.join();t2.join();
}

當(dāng)我們構(gòu)造 std::thread 實(shí)例時(shí)，可以使用以下幾種數(shù)據(jù)傳遞機(jī)制：

• 默認(rèn)行為：參數(shù)按值拷貝
• 傳遞引用：需使用 std::ref 包裝
• 移動(dòng)語(yǔ)義：使用 std::move 避免拷貝

void process_data(